Хорошая и качественная покраска без грунтовки не возможна, тем более, такого пористого материала как дерево. У грунтовки, в этом случае, есть два предназначения. Первое, закрыть пористость дерева и обеспечить хорошую адгезию с краской. Второе, снизить расход краски. Олифа, в случае предварительного покрытия, как раз и является грунтовкой. Конечно, покрасить без грунта можно, но повторное окрашивание будет вызывать отрыв первого слоя краски. Такие краски выпускались, но успехом в бытовом применении они не пользуются. Основное их назначение – промышленное применение «на потоке» и в специальных условиях. Вас правильно учили, хотите получить хорошую поверхность, грунтуйте, чтобы потом не переделывать.